Датой основания Тары считается 1594 год. Правда, сибирские летописи называют и более ранние года. Главным архивным источником, на основе которого историки исчисляют возраст этого населенного пункта, является наказ царя Федора Иоанновича Андрею Елецкому о строительстве нового города на реке Таре. Этот документ, порядком попорченный временем и мышами, обнаружил среди бумаг Тарской воеводской канцелярии историк и археограф Г. Ф. Миллер, будучи здесь в 1734 году.
Официальный статус уездного города в составе Тобольской губернии Тара получила в 1782 году. Статус городского поселения город имеет с 1 января 2009 года.
Основанная как крепость в самом конце XVI века, вскоре после похода Ермака, Тара является одним из старейших сибирских городов. Расположенный недалеко от впадения р. Тары в Иртыш, город являлся важным центром колонизации и освоения Сибири. Неоднократные военные экспедиции, предпринимавшиеся по распоряжению тарских воевод привели в начале XVIII в. к основанию Омска. Город был важным пунктом на старом Сибирском тракте, шедшем от Москвы до Кяхты на китайской границе («Чайный путь»). Значение Тары существенно уменьшилось после того как в начале XIX в. дорога была перенесена дальше к югу, пройдя вместо Тары через Ишим и Омск и, особенно, после сооружения, в самом конце XIX в., Транссибирской железной дороги, также прошедшей мимо города.
В Таре имеется несколько сохранившихся исторических зданий, в том числе каменный собор XVIII века. Она была вторым по значению городом в епархии архиепископа Тобольского и Тарского, чья власть распространялась на огромную сибирскую территорию. В XVIII—XIX вв. Тара была также административным центром Тарского уезда Тобольской губернии, в чьей юрисдикции в течение некоторого времени находился Омск. В 1930 гг. она была центром Тарского округа, входившего в простиравшуюся тогда от казахских степей до Заполярья Омскую область.
С 1943 г. Тара стала административным центром Тарского района Омской области. Имя города по-прежнему присутствует в титулатуре архиепископа Омского и Тарского, чья власть в настоящее время распространяется только на территорию самой области. В списке городов области с наибольшим населением Тара является вторым после Омска городом Омской области, опережая расположенные на Транссибирской магистрали Исилькуль, Калачинск и Называевск.
